La tecnica proposta computa i parametri di rototraslazione di dispositivi radar mmWave multipli rispetto a un sistema di coordinate di riferimento. Questo metodo calibra i radar a coppie e si basa sulla computazione della trasformazione rigida ottimale corrispondente alle traiettorie di movimento di bersagli multipli, in un’ambiente tracciato da entrambi i radar. È stata progettata una funzione di costo associata, capace di identificare le migliori corrispondenze traccia a traccia per eseguire la calibrazione. La funzione di costo si compone di termini che prendono in considerazione: (i) l’errore residuo di due tracce dopo l’applicazione della rototraslazione; (ii) la sincronizzazione temporale tra due tracce; (iii) la lunghezza delle tracce. Conseguentemente, la tecnica è in grado di valutare automaticamente la qualità della calibrazione, calcolando l’errore di corrispondenza residuo ed effettuando una ricalibrazione, ove necessario.